Bốn chế độ điều khiển của ABB cho robot công nghiệp

I. Chế độ điều khiển điểm (PTP)

Chế độ điều khiển này chỉ điều khiển vị trí của các điểm rời rạc được chỉ định bởi hiệu ứng cuối của robot công nghiệp trong không gian làm việc. Khi điều khiển, chỉ cần robot công nghiệp để có thể di chuyển giữa các điểm liền kề một cách nhanh chóng và chính xác và không có quy định về quỹ đạo để đến điểm mục tiêu.

Độ chính xác định vị và thời gian cần thiết cho chuyển động là hai chỉ số kỹ thuật của chế độ điều khiển này. Bởi vì chế độ điều khiển này có các đặc điểm của việc thực hiện đơn giản và yêu cầu độ chính xác định vị thấp, nó thường được sử dụng trong việc bốc dỡ vật liệu, xử lý, hàn điểm, lắp đặt các bộ phận trên bảng mạch, v.v., miễn là hoạt động chính xác của vị trí đầu cuối được duy trì tại điểm đích. Phương pháp này tương đối đơn giản, nhưng rất khó để đạt được độ chính xác định vị 2-3um.

Ii. Chế độ điều khiển quỹ đạo liên tục (CP)

Chế độ điều khiển là liên tục điều khiển vị trí của hiệu ứng cuối của robot công nghiệp trong không gian làm việc, theo đúng quỹ đạo và tốc độ xác định trước trong một phạm vi chính xác nhất định, điều khiển tốc độ, quỹ đạo trơn tru, chuyển động trơn tru, để hoàn thành nhiệm vụ.

Mỗi khớp của robot công nghiệp di chuyển liên tục và đồng bộ, và đầu cuối của nó có thể tạo thành một quỹ đạo liên tục. Chỉ số kỹ thuật chính của chế độ điều khiển này là độ chính xác theo dõi quỹ đạo và độ ổn định của vị trí của đầu cuối của robot công nghiệp. Các chế độ điều khiển của hàn hồ quang, sơn phủ, tẩy lông và kiểm tra robot thường được áp dụng.

Ba, chế độ điều khiển lực (thời điểm).

Lắp ráp, nắm bắt công việc của đối tượng, không chỉ yêu cầu định vị chính xác mà còn yêu cầu sử dụng lực và mô-men xoắn thích hợp, phải sử dụng chế độ servo (mô-men xoắn). Nguyên tắc của chế độ điều khiển này về cơ bản giống như điều khiển servo vị trí, nhưng đầu vào và phản hồi không phải là tín hiệu vị trí, mà là tín hiệu lực (thời điểm), vì vậy hệ thống phải ép cảm biến (thời điểm). Đôi khi các chức năng gần, trượt và cảm biến khác được sử dụng để điều chỉnh tình huống điều khiển.

Bốn, chế độ điều khiển thông minh.

Điều khiển thông minh của robot là thu thập kiến thức về môi trường xung quanh thông qua cảm biến và đưa ra các quyết định tương ứng theo cơ sở kiến thức bên trong của nó. Sử dụng công nghệ điều khiển thông minh, robot có khả năng thích ứng mạnh mẽ với môi trường và khả năng tự học.

Sự phát triển của công nghệ điều khiển thông minh phụ thuộc vào sự phát triển nhanh chóng của trí tuệ nhân tạo như mạng nơ-ron nhân tạo, thuật toán gen, thuật toán di truyền và hệ thống chuyên gia trong những năm gần đây. Chế độ điều khiển này, tài năng robot công nghiệp thực sự có thể có hương vị hạ cánh của trí tuệ nhân tạo, nhưng khó kiểm soát nhất, ngoài thuật toán, mà còn phụ thuộc nhiều vào độ chính xác của các thành phần.

Từ bản chất của điều khiển, robot công nghiệp hiện nay thường ở giai đoạn điều khiển định vị không gian tương đối thấp, nội dung thông minh không lớn, có thể nói nó chỉ là một cánh tay robot tương đối linh hoạt và có khoảng cách xa con người.